Hubo un tiempo en que lo que ahora llamamos Sierra de Guadarrama tenía glaciares, valles cubiertos de hielo, que solemos asociar en nuestros días a tierras situadas mucho más al norte, o mucho más al sur (caso de Argentina) pero que también tuvieron su presencia en la Península Ibérica.
Aquellos miles de toneladas de agua sólida se derritieron, pero al haber estado acumulados allí durante siglos y siglos, dejaron vestigios en el paisaje circundante, como las denominadas «hoyas» o «circos glaciares», en cuyo fondo pueden aparecer lagunas como la Grande de Peñalara. Esta zona de Peñalara, en el término municipal de Rascafría, al norte del Puerto de los Cotos, es donde se acumula la mayor parte de vestigios del Madrid glaciar.
Según investigaciones realizadas por el Grupo de Geografía Física de Alta Montaña de la Universidad Complutense de Madrid, los glaciares alcanzaron su máxima extensión en aquellos parajes hace treinta mil años, y alcanzaron un grosor máximo del hielo de casi un centenar de metros, para derretirse hace unos once mil años. Esta cronología se ha establecido gracias a un nuevo sistema de datación, desarrollado por dicha universidad, que se basa en el impacto de los rayos cósmicos sobre el terreno una vez fundido el hielo.
Desde hace unos pocos años, estos vestigios de un pasado gélido han quedado integrados en el nuevo Parque Nacional de la Sierra de Guadarrama.
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